teoricamente vc tem que criar um arquivo qualquer dentro de /etc/polkit-1/localauthority/50-local.d/ de extensão .pkl com o seguinte conteúdo dentro:
[No password prompt]
Identity=unix-group:sudo
Action=*
ResultActive=yes
ResultInactive=yes
ResultAny=yes
se quiser um comandinho pra copiar, colar e esquecer:
echo -e '[No password prompt]\nIdentity=unix-group:sudo\nAction=*\nResultActive=yes\nResultInactive=yes\nResultAny=yes' | sudo tee /etc/polkit-1/localauthority/50-local.d/99-sudonopassword.pkla
fonte: Authentication Required for everything I do in Ubuntu 19.10 - Stack Overflow