Baixei o Kali Linux em uma VM e pude ver que o terminal dele é mais “bonito”, tipo, ele customiza as letras dos comandos como se fosse um vscode da vida, e quando vamos escrever um comando que já utilizamos anteriormente, ele tem a função de autocompletar um pouco mais “visual”, ele já vai demonstrando os comandos que foram utilizados e que podem completar. Existe algum personalização para colocar isso no terminal do ubuntu por exemplo?
obs: desculpa se a pergunta foi repetida! 
Exige um certo trabalho. Em primeiro lugar, vale ressaltar que a fonte dessas diferenças não é bem o terminal, mas sim o shell (interpretador de comandos; o terminal só é uma interface gráfica para ele).
O ZSH aceita plugins que adicionam as funcionalidades que você busca, como o zsh-syntax-highlighting pra destacar a sintaxe (acho que é o que você quer dizer com “customizar letras dos comandos”) e zsh-autosuggestions para o “autocompletar inteligente”.
O oh-my-zsh é um “ajudante” para buscar plugins para ele.
Tem vários tutoriais aqui no fórum e na internet sobre como instalar o zsh e o oh-my-zsh, aqui vai um:
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