Olá.
Se você passar mais informações, será mais fácil chegar numa solução.
Essas são as que você passou (por favor, corrija se alguma estiver incorreta):
- Tem uma impressora.
- Tem dois computadores. Um com Windows e outro com Ubuntu.
- Ambos computadores estão conectados no mesmo roteador através de cabos.
- Você gostaria de usar a impressora em ambos os computadores.
Informações que possivelmente ajudarão a solucionar a questão:
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Qual é a impressora (marca e modelo)?
- Essa impressora tem o recurso de se conectar à rede independentemente (via cabo ou wi-fi)?
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Atualmente essa impressora já está em uso conectada por cabo USB no computador com Windows ou no computador com Linux?
- Você está com dificuldade para usar a impressora no Windows ou no Linux?
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No computador com Windows, você tem o aplicativo dessa impressora que instala o driver e os programas dela (baixado do site oficial da marca da impressora)?
Vídeos / tutoriais, que podem ser úteis:
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Como instalar uma impressora no Linux (Diolinux)
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Como compartilhar impressora na rede Windows 7-8-10) (Evandro Batista)
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Vale a pena também consultar a documentação da impressora no site oficial da marca (possivelmente, se essa impressora tem conexão pra rede - cabo ou wi-fi, tem alguma coisa na seção de FAQ como “como faço para compartilhar a impressora xyz na minha rede local”).
Boa sorte! 
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Em tempo:
Lembrei que removi o Windows 10 e coloquei Linux Mint num computador (devido ao fim do suporte desse sistema e não instalei a impressora-multifuncional…
Fui instalar agorinha e… “Ué!? Por que a impressora não tá aparecendo?” Aí lembrei que poderia ser o recurso Isolamento de AP do roteador que costumo deixar ativado.
Dito e feito. Acessei as configurações do roteador, desmarquei a opção e o reiniciei. Pronto. Depois disso a impressora-multifuncional (que já estava devidamente configurada na rede - via wi-fi da mesma -, inclusive com ip reservado no DHCP do roteador) passou a aparecer. Inclusive testei escaneando um desenho no papel. Tudo certo.
Estou falando sobre isso para que você verifique se não tem uma opção equivalente a essa de isolamento de AP ativada nesse roteador da Claro.
Vai que… né? Mas se você consegue trocar arquivos entre os dois computadores, o com Windows e o com Ubuntu, então possivelmente esse não é o problema. 
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