Como criar uma conexão udp criptografada entre dois computadores linux

Há mais de uma semana venho tentando criar um serviço de streaming de video entre duas máquinas com ubuntu instalado que compartilhe a tela do meu servidor pessoal para um cliente qualquer, no meu caso para um notebook com ubuntu. Gostaria de utilizar uma conexão udp para fazer isso,porém como estou planejando fazer o streaming pela internet eu queria criptografa-la fazer com que ela funcione de forma semelhante a um túnel ssh. A questão é: como posso fazer isso no linux? Quais seriam as ferramentas mais adequadas para isso?

Outra coisa, o meu foco é transmitir video mas gostaria de também conseguir transmitir outros tipos de informação.