O título acima é bem claro, mas, de todas os métodos e ferramentas que já usei para isso, para mim o mais simples e que me tem funcionado muito bem é o Video Downloader que está disponível em Flatpak.
Ele pode baixar apenas o aúdio (vídeo convertido em .mp3)…
ou o vídeo (.webm) com a resolução que esteja disponível e que você queira.
Você pode pensar “ok, até aí nada demais”, mas não é só isso pois também consegue baixar playlists, e novamente você pensar a frase anterior, mas, como exemplo, essa solução citada aqui não conseguiu baixar nenhuma playlist que tentei.
E, talvez até haja algum site que faça isso, só que esse programa com certeza o faz e mais! Sabe a página de vídeos de um canal? Essa aqui:
Jogando o link nele irá ser identificado como se fosse uma playlist e, sim, irão baixar todos os vídeos de um canal (boa sorte com isso 
).
Já usei o 4K Video Downloader e ele tem essas funcionalidades, mas o grande diferencial do Video Downloader é que é completamente grátis.
Como defeitos aponto não poder definir onde serão salvos os downloads (sempre é salvo em Downloads/VideoDownloader) e também o lance de salvar os vídeos em .webm que eu preferiria .mp4 (mas reproduz).
Fica a dica.