Youtube-dlg que é a interface grafica do youtube-dl
multiplataforma e grátis
https://mrs0m30n3.github.io/youtube-dl-gui/#downloads
é só ir em opções, aba formatos e habilitar todos os formatos que deseja ter a opção de salvar.
Insira a url, escolha o diretorio e formato depois clica em adicionar, depois na nuvem la embaixo pra baixar
